O Poder Legislativo foi instalado em Minas Gerais em 31 de janeiro de 1835, com o Conselho Geral da Província. Em 1930, o decreto que instituiu o Governo Provisório dos Estados Unidos dissolveu o Congresso Nacional, os parlamentares estaduais e municipais. A reorganização constitucional do País veio com a Constituição de 1934, e em 18 de agosto de 1935 foi instalada a Assembleia Legislativa do Estado de Minas Gerais.
Em 1901, Caxambu desmembrouse do município de Baependi como Vila de Nossa Senhora dos Remédios de Caxambu. A primeira eleição para os cargos administrativos aconteceu no dia 2 de dezembro do mesmo ano.
Praxedes Costa foi eleito para o cargo de Agente Executivo e para a Câmara Municipal foram eleitos os vereadores: Coronel José Paschoal Ribeiro, Alexandre Francisco Pinto, José Maria Brochado, José Maria da Costa Guedes, Domingos Francisco Pinto, Domiciano Nogueira de Noronha Sá e doutor Henrique de Almeida Leite. José Penha de Andrade não chegou a tomar posse, pois faleceu e foi substituído pelo senhor Antônio Campos Martins, que foi eleito e empossado em abril de 1902.
A posse dos eleitos e a instalação do município ocorreram no dia 2 de janeiro de 1902. Na ocasião foram votadas moções ao presidente do Estado, doutor Silviano Brandão, autor do decreto de emancipação, e ao deputado federal Conselheiro Francisco de Paula Mayrink, entre outros.
Entretanto, encontramos registros das reuniões da Câmara Municipal de Caxambu somente a partir de 4 de dezembro de 1936, realizadas desde então no prédio da prefeitura municipal. O golpe de 10 de novembro de 1937 e o período do Estado Novo, porém, provocaram a suspensão das atividades da Assembleia de Minas e das demais casas legislativas do País, durante 10 anos.
Dessa forma, a Câmara realizou a sua última reunião em 15 de outubro de 1937, retomando seus trabalhos em 8 de dezembro de 1947, em uma sessão de instalação, sob a presidência do juiz de Direito doutor Carlos de Vilhena Valadão. Tomaram posse os vereadores: Walter Soler, Venâncio Menezes de Figueiredo, Paulo Juvêncio do Sacramento, Gabriel Alves Fernandes, Armando Rothier Duarte, Abelardo de Sá Guedes, Manoel Olinto Nogueira, Pedro Paganelli e Edmundo Pereira Dantas.
Em 15 de setembro de 1981 o Plenário da Câmara recebeu o nome de Walter Soler, pois ele foi o vereador que por mais tempo a presidiu.
Em junho de 1993, através da Resolução nº 5/93, a Câmara tornou-se independente financeiramente do Poder Executivo Municipal.
Em setembro do mesmo ano foi criado o jornal Câmara Aberta com o objetivo de dar publicidade aos atos do Poder Legislativo Municipal e aos assuntos de interesse do município.
Em dezembro de 1997 foi criado o Centro de Documentação e Memória da Câmara para guarda do arquivo permanente do Poder Legislativo e também de documentos relativos à história do município, doados pela comunidade.
Em 1998 foi estabelecida a nova reorganização administrativa da Câmara Municipal.
Em 2004 foi instituída a Ouvidoria da Câmara e criada a Tribuna Livre nas Reuniões Ordinárias.
Em 2009 foi instituída a Medalha do Mérito Legislativo, estabelecida a atual estrutura administrativa da Câmara Municipal e elaborado o projeto para a construção da sede própria do Poder Legislativo.
A Legislatura 2009/2012 foi composta pelos vereadores Arnaldo José Ribeiro, Avilmar da Silva Hemetério, Claudinei Bruno da Silva, Francisco Pereira Fernandes, José Luiz Fernandes Nogueira, José Vitor Pacheco, que faleceu em 24 de maio de 2010, Hamilton Roberto Bernardes (suplente), Hercílio Nogueira da Silva Filho, Rubens Alves Maciel e Vicente de Paula Moreira de Souza.
A construção da sede própria da Câmara foi concluída no dia 26 de junho de 2015. Compõem a Legislatura 2013/2016, os vereadores Alessandro Bento Fortes, Clóvis Renato Soares de Almeida, Denílson Martins de Souza, Eliane de Freitas, Fábio Curi Hauegen, Francisco Pereira Fernandes, Hercílio Nogueira da Silva Filho, Jean Carlos da Silva, Joaquim Fernandes, Marcos Antônio Leite Halfeld e Nilton Américo dos Santos.
