O Poder Legislativo foi instalado em Minas Gerais em 31 de janeiro de 1835, com o Conselho Geral da Província. Em 1930, o decreto que instituiu o Governo Provisório dos Estados Unidos do Brasil dissolveu o Congresso Nacional, os parlamentos estaduais e municipais. A reorganização constitucional do País veio com a Constituição de 1934 e, em 18 de agosto de 1935, foi instalada a Assembleia Legislativa do Estado de Minas Gerais.
Em 1901, Caxambu desmembrou-se do município de Baependi como Vila de Nossa Senhora dos Remédios de Caxambu. A primeira eleição para os cargos administrativos aconteceu no dia 2 de dezembro do mesmo ano.
Praxedes Costa foi eleito para o cargo de Agente Executivo e para a Câmara Municipal foram eleitos os vereadores: Cel. José Paschoal Ribeiro, Alexandre Francisco Pinto, José Maria Brochado, José Maria da Costa Guedes, Domingos Francisco Pinto, Domiciano Nogueira de Noronha Sá e Dr. Henrique de Almeida Leite. José Penha de Andrade não chegou a tomar posse, pois faleceu e foi substituído pelo Sr. Antônio Campos Martins, que foi eleito e empossado em abril de 1902.
A posse dos eleitos e a instalação do município ocorreu no dia 2 de janeiro de 1902. Na ocasião foram votadas moções ao presidente do Estado, Dr. Silviano Brandão, autor do decreto de emancipação, e ao Deputado Federal Conselheiro Francisco de Paula Mayrink, entre outros.
Entretanto, encontramos registros das reuniões da Câmara Municipal de Caxambu somente a partir de 4 de dezembro de 1936, realizadas desde então no prédio da Prefeitura Municipal.
O golpe de 10 de novembro de 1937 e o período do Estado Novo, porém, provocaram a suspensão das atividades da Assembléia de Minas e das demais casas legislativas do País, durante 10 anos.
Desta forma, a Câmara realizou a sua última reunião em 15 de outubro de 1937, retomando seus trabalhos em 8 de dezembro de 1947, em uma sessão de instalação, sob a presidência do meritíssimo Juiz de Direito Dr. Carlos de Vilhena Valladão. Tomaram posse os vereadores: Walter Soler, Venâncio Menezes de Figueiredo, Paulo Juvêncio do Sacramento, Gabriel Alves Fernandes, Armando Rothier Duarte, Aberlado de Sá Guedes, Manoel Olinto Nogueira, Pedro Paganelli e Edmundo Pereira Dantas.
Em 15 de setembro de 1981 o Plenário da Câmara recebeu o nome de Walter Soler, pois foi ele o vereador que por mais tempo a presidiu.
Em junho de 1993, através da Resolução nº 5/93, a Câmara tornou-se independente financeiramente do Poder Executivo Municipal.
Em setembro do mesmo ano foi criado o jornal Câmara Aberta com o objetivo de dar publicidade aos atos do Poder Legislativo Municipal e aos assuntos de interesse do Município.
1997 – 01/01/1997 início da Legislatura 1997 – 2000. Em dezembro de 1997 foi criado o Centro de Documentação e Memória da Câmara, para guarda do arquivo permanente do Poder Legislativo e também de documentos relativos à história do município, doados pela comunidade.
1998 – a Resolução 78/98 estabeleceu a nova reorganização administrativa da Câmara Municipal de Caxambu.
2001 – 01/01/2001 início da Legislatura 2001 – 2004.
2004 – a Resolução 121/2004 instituiu a Ouvidoria da Câmara Municipal de Caxambu. A Resolução 122/2004 dispôs sobre a criação da Tribuna Livre nas reuniões da Câmara.
2009 – 01/01/2009 início da Legislatura 2009-2012, composta pelos vereadores Arnaldo José Ribeiro, Avilmar da Silva Hemetério, Claudinei Bruno da Silva, Franscisco Pereira Fernandes, José Luiz Fernandes Nogueira, Hercílio Nogueira da Silva Filho, José Vitor Pacheco (faleceu em 24/05/2010), Rubens Alves Maciel, Vicente de Paula Moreira de Souza e Hamilton Roberto Bernardes (suplente em exercício). A Resolução 152/2009 foi instituída a Medalha do Mérito Legislativo. A Lei Complementar nº 44/2009 estabeleceu a nova estrutura administrativa da Câmara Municipal de Caxambu. Foram iniciadas as obras para construção da sede da Câmara Municipal de Caxambu, a Rua Conselheiro Mayrink, s/n.
2013 – 01/01/2013 início da Legislatura 2013-2016, composta pelos vereadores Alessandro Bento Fortes, Clóvis Renato Soares de Almeida, Denílson Martins de Souza, Eliane de Freitas, Fábio Curi Hauegen, Francisco Pereira Fernandes, Hercílio Nogueira da Silva Filho, Jean Carlos da Silva, Joaquim Fernandes, Marcos Antônio Leite Halfeld e Nilton Américo dos Santos.
A primeira Mesa Diretora desta legislatura foi eleita no dia 1º de janeiro de 2013, sendo composta pelos vereadores Marcos Antônio Leite Halfeld, Presidente, Clóvis Renato Soares de Almeida, Vice-presidente, e Denílson Martins de Souza, Secretário.
2015 – A Câmara Municipal conclui a construção de sua nova sede. O seu novo prédio foi inaugurado em Sessão Solene realizada no dia 7 de agosto.
Atualmente, a Câmara Municipal funciona na Rua Conselheiro Mayrink, nº 363.
