Até o final do século XVII, com a chegada da Bandeira de Lourenço Castanho Taques, que seguia a trilha de Felix Jaques rumo ao vale do Rio Verde, as imediações do Morro de Caxambum, como era conhecido na época, eram habitadas pelos índios Cataguases. Aos índios nativos, segundo o historiador Antônio Maurício Ferreira, deve-se a origem do nome Caxambu, que na língua Tupy significa “bolhas a ferver” ou “água que borbulha” (Catã-mbu). Há entretanto quem diga que Caxambu deriva de duas palavras africanas Cacha (tambor) e mumbu (música), que no século XIX designavam os instrumentos e a própria dança ou batuque dos escravos.
Os primeiros a possuirem sesmarias no local foram Carlos Pedroso da Silveira e seu genro Francisco Alves Correia, no ano de 1766. Em 1814, conta-se que havia, no povoado, apenas duas fazendas: a das Palmeiras e a Fazenda Caxambu. Há quem diga que foi nesta época que se tomou conhecimento, pela primeira vez, da existência das fontes. Outros afirmam, entretanto, que tal fato já teria ocorrido em 1762 ou 1772.
Em 1868 chega a Caxambu a princesa Isabel, seu esposo Conde D’Eu e uma comitiva, atraídos pela fama das águas. A princesa buscava a cura de um suposta infertilidade. Ficam durante um mês, partindo em 17 de dezembro. Durante sua estadia foi lançada pela princesa Isabel, a pedra fundamental da Igreja Santa Isabel da Hungria, com a promessa de sua construção, caso a herdeira viesse a engravidar.
Através das águas ferruginosas das fontes, que hoje levam o nome do casal imperial, a princesa curou-se da anemia e engravidou. A Igreja Santa Isabel foi construída e hoje é um dos principais patrimônios de Caxambu, sendo tombada pelo Instituto Estadual do Patrimônio Histórico e Artístico (IEPHA).
O ano de 1875 foi de grande importância para o povado, pois além de tornar-se Distrito de Baependi, as virtudes curativas de suas águas foram reconhecidas, tendo sua exploração concedida pelo governo da Província de Minas a empresas particulares. Nesta época (1881) a cidade contava com apenas 200 habitantes efetivos, 130 edificações e iluminada por 21 lampiões a querosene.
Em 16 de setembro de 1901 é criada a Vila de Caxambu. Época de grande desenvolvimento, foi neste período que foram feitas as principais obras de infra estrutura, como serviços de água e esgoto, aberturas e calçamento de ruas, avenidas e praças, canalização do ribeirão Bengo etc. Finalmente, em 18 de setembro de 1915, Caxambu é elevada à categoria de cidade, abrangendo também, até 1938, a área do atual município de Soledade.
